복음에 그 바탕을 두고 있는 '묵주기도'는 그리스도의 강생과 수난과 영광을 일관하는 그리스도 생애를 묵상하는 그리스도 생애를 묵상하는 그리스도 중심적 기도이다. 복되신 동정녀 마리아가 철저하게 예수님의 삶과 연관되어 있음을 알려 주시는 기도이기도 하다.
'묵주기도'의 기원은 11세기까지 거슬러 올라간다. 1000년경 어느 수도원에서는 문맹의 수도자들을 위해서 시편 150편 대신에 '주님의 기도'와 '성모송'을 150번 암송하는 것으로 대신했다. 이 시기 '성모송'은 천사의 인사와 엘리사벳의 찬양만이 합성된것이었다. 12세기 파리 시노드 이후, '성모송'이 널리 암송되었다. 보조 수도자들이나 열심한 신자들은 성무일도 시간경에 맞추어 '주님의 기도'와 '성모송'을 50번씩 나누어 세 번에 걸쳐 기도했다. 1483년 이후 후반부 '천주의 성모 마리아sla...' 이 '성모송'에 첨가되어 암송되었다. 교황 비오 5세는 1586년 성무일도서를 발간하면서 그것을 규정화했다. 이때부터 '묵주기도' 에 '천주의 성모 마리아님...'이라는 후반부가 들어오게 되었다.
한편 14세기경 카르투시오 회원이었던 칼카르의 헨리코(Enrico di Kalkar, 1404)는 이미 150번의 기도를 15단으로 구분하고 '성모송' 10번에 '주님의 기도' 한 번을 암송하도록 했다. 이것은 물론 오늘날의 '묵주기도'와는 같지 않다. 거의 같은 시기에 '묵주기도'가 도미니코 성인이 성모 마리아로부터 직접 받은 것이라는 전설이 널리 퍼지기 시작했다.
또 카루투시오 회원인 프러시아의 도미니코(Dominico di Prussia, 1461) 가 50번의 '성모성'을 10번씩 나눠할 때마다 주님의 신비 - 숨은 삶,공적 삶,수난,부활, 그리고 영광의 신비 - 를 예수님의 이름으로 간단하게 묵상 구절로 삽입했다.
이때도 '천주의 성모 마리아님...'이라는 후반부가 없었다. 1470년경 도미니코 회원인 알라노 데 라 로케(Alano de la Roche,1428-1478)는 헨리코와 도미니코의 기도방법을 조화시켰다. 그리고 기도 모임인 형제단들을 세우면서 이러한 전설과 더불어 '묵주기도'가 본격적으로 널리 보급되었다. 이 전설은 확실하지 않지만, 도미니코 성인(1170-1221년)과 그의 형제들이 '묵주기도'를 바쳤다는 것만은 분명하다. 레오10세(Leo X)는회칙 'Pastoris Aeterni"(영원한 목자)에서 그 전설을 우리는 마치 역사처럼 읽는다고 말하고 있다. 비오 5세도 신실하게 믿을 수 있는 것이라고 덧붙이고 있다. 이 기도는 16세기에 와서 15가지의 신비에 대한 묵상과 15번의 '주님의 기도', 150번의 '성모송'이 합쳐지면서 발전했다.
1569년 교황 비오 5세는 회칙을 통하여 '묵주기도'의 형식을 축성했으며 , 이는 오늘에 이르고 있다. 로사리오 축일은 도미니코회 출신 교황 비오 5세의 의해 제안되었다. 레판토에서 그리스도교 국가들의 연합 함대가 터키 해군을 물리친 승리를 기념하여, 1571년 10월 7일을 로사리오의 마리아 축일로 지낼 것을 제안했다. 그날 로마의 형제단들에 의해서 '묵주기도'가 바쳐졌다.
1573년 4월 1일 교황 그레고리오 13세(Gregorius XIII)에 의하여 로사리오 마리아 축일에 제정되었으며, 보편 교회의 축일이 된 것은 1716년 10월 3일 교황 클레멘스 11세(Clemens XI)에 의해서이다. 그리고 매 10번의 '성모송' 다음에 '영광송'이 첨가된 것은 그 다음 세기인 17세부터이다. 그리고 '영광송' 다음에 연옥 영혼을 위한 기도문이 첨가된 것은 1917년 파티마의 성모발현 이후이다. (마리아 공경의 전례와 성모 발현'중에서)